O que resta da fortificação medieval foi edificado no período gótico, possivelmente no século XIII. D. Afonso III passou foral à povoação em 1258, a quem se atribui o projeto defensivo baixo-medieval.
A colocação da Torre de Menagem junto a um troço da muralha é um forte indicador. No Portugal em guerra com Castela devido à proclamação da independência nacional, Chaves transformou-se na principal praça-forte transmontana, recebendo forte reforço da sua estrutura militar. Entre 1658 e 1662 reconstruíram-se as muralhas.
