As referências iniciais a este local datam do século XI e mencionam uma propriedade rural de grandes dimensões, eventualmente fortificada. Durante dezanove anos, a fortaleza esteve na posse do monarca Afonso IX de Leão, após conquista no processo de defesa de sua filha, Infanta D. Teresa, sendo restituída à coroa portuguesa em 1231, quando se celebra o acordo de paz do Sabugal.
A posição estratégica de Santo Estêvão determinou que alguns dos contatos entre as duas coroas passassem por aqui, tal como em 1253 quando D. Afonso III recebe a sua futura esposa, D. Beatriz.
